Robot Operating System (ROS) 是一个得到广泛应用机器人系统的软件框架，它包含了一系列的软件库和工具用于构建机器人应用。从驱动到最先进的算法，以及强大的开发者工具，ROS 包含了开发一个机器人项目所需要的所有东西。且它们都是开源的。

一时兴起，搞了自己的开源项目或者是个人博客出来，虽然出发点常常并不是要利用这些得到多大的好处，而仅仅是出于一种保存曾经战斗过的地方的习惯，或者随手总结记录，以弥补随着年龄的增长而变得越来越差的记忆的不足，但如果自己搞得这些东西能被更多的人看到，能够帮助许许多多有需要的同学，并和全世界各地的广大开发者一起交流，那么对于写代码、写文档时孤寂的心倒也不失为一种很好的慰藉。将个人项目推广一下，为更多人所用，从个人角度而言，可以从中获得成就感，或者其它一些潜在的收益，从全社会而言，则是知识有了更多的沉淀，更多得人得到了帮助。

Anbox 通过一个可执行文件，实现多个不同的应该用逻辑。在启动 Anbox 可执行文件时，通过为它提供不同的命令行参数来确定具体执行哪个命令。Anbox 中这些不同的命令实例之间，整体的通信架构如下图这样：

中文技术网站对整个华语圈的技术工作者及技术学习者的工作和学习提供了巨大的帮助。

我们常用的中文技术网站的排名如下表（排名数据通过以域名 alexa.chinaz 查询获得）：

Harfbuzz 是一个 OpenType 文本整形引擎。当前的 Harfbuzz 代码库，之前被称为 harfbuzz-ng，版本号为 1.x.x，它是稳定的且处于活跃的维护之中。Harfbuzz 的使用非常广泛，在最新版本的 Firefox，GNOME，ChromeOS，Chrome，LibreOffice，XeTeX，Android，和 KDE 等项目中都有应用。Harfbuzz 的代码可以在 这里 下载，也可以通过 GitHub 访问。

这里是 PyCairo 教程。在这份教程中，我们将基于 Python 和 Cairo 库学习 2D 图形编程。

目录

• 简介
• 后端
• 基本绘图
• 形状和填充
• 渐变
• 裁剪和屏蔽
• 透明度
• 变换
• 文本
• 图片
• 根窗口
  阅读全文 »

PyCairo 教程的这个部分，我们将与根窗口打交道。根窗口就是桌面窗口，通常也是我们放置图标的地方。

控制根窗口是可能的。从程序员的角度来看，它仅仅是一种特殊的窗口。

PyCairo 教程的这个部分，我们将讨论图片。我们将演示如何在 GTK 窗口中显示一幅 PNG 或JPEG 图片。我们也将在图片上绘制一些文字。

PyCairo 教程的这个部分，我们将与文本打交道。

在 PyCairo 图形学编程教程的这个部分，我们将讨论变换。

一个 仿射变换 由 0 个或多个线性变换（旋转，放缩或切变）和平移（移位）组成。多个线性变换可以结合为以单个矩阵表示。 旋转 是将一个刚体围绕一个固定点移动的变换。放缩 是放大或缩小对象的变换。放缩系数在所有方向上都是相同的。平移 是在特定的方向上，将每个点都移动固定距离的变换。切变 是将物体垂直于给定轴移动，同时保持轴的一侧的值比另一侧的值大的变换。

是一个将一个对象正交的移动向给定的轴，同时保持轴某一侧的值比另一侧更大的变换。

来源: （wikipedia.org，freedictionary.com）