移动电机是EV3的核心。机器人需要移动的能力，因此你需要知道它是如何完成的。请参阅文档 EV3 Firmware Developer Kit 中的第 4.9 部分，以获得与电机相对应的操作的第一印象。几乎所有这些都以相同的两个参数开头：

• LAYER：如果组合多个 EV3 brick 作为单个机器，则声明其中一个是主机，最多3个额外 brick 作为主机从机。然后将操作发送到主机，主机将其发送给主机从机。这就是 LAYER 的含义。Layer 0x|00| 是主机，layers 0x|01|，0x|02| 和 0x|03| 是它的可选从机。在没有从机的标准情况下，我们将设置 LAYER = 0x|00|。我们的直接命令代码可以连接多个 EV3 设备。因此，我认为不需要不同的参数 LAYER 值。

• NO 或 NOS：电机端口以字母 A，B，C 和 D 标识。在直接命令的层面，你可以通过数字命名它们，A = 0x|01|，B = 0x|02|，C = 0x|04| 和 D = 0x|08|。如果你将这些数字写为二进制表示，则 A = 0b 0000 0001，B = 0b 0000 0010，C = 0b 0000 0100 和 C = 0b 0000 1000，你看，后半个字节可以解释为一系列的四个标志。你可以组合这些标志。如果你处理端口 A 和 C 的电机操作，则设置 NOS = 0x|05| 或 0b 0000 0101。如果参数名称为 NO，则只能处理单个电机端口。NOS是说，你可以处理一个或多个端口。

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介绍

上一课我们编写了类 EV3，它可以用于与 LEGO EV3 设备通信。我们通过什么也不做的 opNop 操作测试它。这一课是关于带有参数的真实指令的。这将使你的 EV3 设备成为你程序的活动部分。目前，我们不从我们的 EV3 接收数据。这个主题需要等稍后的一些课程。我们选取了如下这些种类的操作：

• 设置 EV3 的名称
• 播放声音和音调
• 控制它的LED
• 显示图像
• 定时器
• 启动程序
• 模拟按钮动作
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LEGO 的 EV3 是一个极好的游戏工具。它的标准编程方式是 LEGO 的图形化编程工具。你可以编写程序，把它们传到你的 EV3 brick 上，然后启动它们。但还有另外一种与你的 EV3 交互的方式。把它看作一个服务器并给它发送命令，命令将以数据和/或行为来应答。在这种情形下，你的程序所运行的机器是客户端。这打开了迷人的新视角。如果程序运行在你的智能手机上，你将获得很好的交互性和便利性。如果你的客户端是一个 PC 或笔记本电脑，你将获得舒服的键盘和显示器。另一种新选项是在一个机器人中结合多个 EV3。一个客户端与多个服务器通信，这允许机器人具有无限多个马达和传感器。或者把你的 EV3 当做一台机器，生产数据的那种。客户端可以持续地从 EV3 的传感器接收数据，这也将打开新的机会之门。如果你想进入这个新世界，你不得不使用 EV3 的直接命令，这需要你的一些工作。如果你准备投资它，则继续阅读，否则，开心地玩你的 EV3 并等待其它人做出很酷的新应用吧。

1 MINDSTORMS EV3 可编程 brick 的硬件规格

LEGO MINDSTORMS EV3 可编程 brick 是新 LEGO MINDSTORMS 平台内的中央处理单元。可编程 brick 由各种先进的电子设备组成，以实现其广泛的功能。

镜像为 ev3dev。

通过 SSH 连接 LEGO EV3 设备，默认密码为 maker：

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$ ssh robot@ev3dev.local
Password: 
Linux ev3dev 4.14.61-ev3dev-2.2.2-ev3 #1 PREEMPT Mon Aug 6 14:22:31 CDT 2018 armv5tejl
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Debian stretch on LEGO MINDSTORMS EV3!
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本文档展示了如何建立一个使用 PyCharm IDE 为 ev3dev 开发 Python 程序的良好的工作环境。

在这份文档中，我们假设你已经刷写了一张 SD 卡，用它启动设备，并且已经 在设备上配置了网络。这些步骤在 入门指南 中说明。

苹果推送通知服务（APNs）是远程通知的中心。它是应用程序开发者向 iOS（间接地，watchOS），tvOS，和 macOS 设备传递信息的一个健壮，安全，高效的服务

你的应用程序在用户设备上初次启动时，系统自动地在你的应用程序和APNs 之间建立一条可信的，加密的，持久的 IP 连接。这条连接允许你的应用程序执行一些设置来启用消息接收，如 配置远程通知支持 说明的那样。

通知栏消息和透传消息

第三方推送服务（小米、华为和魅族）都支持两种类型的推送消息，分别是通知栏消息和透传消息，这两种类型的推送消息，在用户端的行为、消息的格式和到达率等许多方面存在一定的差异。这几个第三方推送服务关于透传消息和通知栏消息的说明如下。

在这份教程中，我们展示使用 ZooKeeper 的 barriers 和生产者-消费者队列的简单实现。我们将各自的类称作 Barrier 和 Queue。这些例子假设你至少已经运行了一个 ZooKeeper 服务器。

本文档包含使你快速入门 ZooKeeper 的信息。它主要针对希望尝试 ZooKeeper 的开发人员，还包含单 ZooKeeper 服务器的简单安装指导，一些用以验证它正在运行的命令，以及一个简单的编程示例。最后，为方便起见，有一些部分涉及更复杂的安装，例如运行复制部署和优化事务日志。然而，对于商业部署的完整指导，请参考 ZooKeeper 管理员指南。